Das Dorf gehörte zum kurpfälzischen Amt Billigheim und hat vieles mit dessen wechselvoller Geschichte gemeinsam. Im Jahr 1330 wurde Erlenbach zum ersten Mal als eine zur Kurpfalz gehörende Gemeinde urkundlich erwähnt. 1361 löste Ruprecht I. die Dörfer Billigheim, Godramstein, Steinweiler, Erlenbach und Klingen, die zwischenzeitlich an die Grafen von Leiningen verpfändet wurden, um 5.000 Goldgulden aus, wie der Pfälzer Historiker Michael Frey in seinem Buch "Versuch einer geographisch-historisch-statistischen Beschreibung des königlich bayerischen Rheinkreises. Band 1" ausführt. 1384 übergab Pfalzgraf Ruprecht den Erlenbacher Zehnten den Söhnen des verstorbenen Ritters Wirich Puller von Hohenburg als ein rechtes Manneslehen, was Kurfürst Ludwig III. bestätigte.
Im Jahr 1455 wurde über einen Wirich von Hohenburg vom kaiserlichen Gericht zu Rothweil die Reichsacht verhängt, weil er den edlen Peter von Mühlhofen erschlagen hatte. Er verlor dadurch auch das Anrecht auf den Erlenbacher Zehnten. Der Germersheimer Vogt Hans von Thalheim übergab daraufhin diesen Zehnten – zum Seelentrost von Peter von Mühlhofen – dem Bruder Joste Walrawe, Prior des Convents U.L.F. Diener zu Germersheim.
Im Jahr 1599 findet sich die erste genaue Beschreibung Erlenbacher Verhältnisse in einer detaillierten Aufzählung der Leibeigenen, der komplizierten in Jahrhunderten gewachsenen Rechtsansprüche und der daraus abgeleiteten Abgaben, die die Gemeinde den verschiedenen Herren, Adligen, Fürsten und der Kirche schuldig war.
Erlenbach gehörte damals kirchlicherseits zu Steinweiler. 1472 wurde die Christengemeinde von Steinweiler gelöst und zu einer selbständigen Pfarrei. Die (politische) Gemeinde verpflichtete sich die Baulast von Kirche und Pfarrhaus zu tragen und das Einkommen des Pfarrers zu sichern.
Bis zur Einführung der Reformation gehörten alle Einwohner dem römisch-katholischen Glauben an, 1556 wird Erlenbach lutherisch und 1560 reformiert.
Erwähnenswert ist, dass zur Zeit der Religionskriege in Frankreich zahlreiche Hugenottenfamilien im Gebiet der Kurpfalz aufgenommen wurden. Einige dieser  Familien wurden in Erlenbach angesiedelt.
Spätestens seit 1697 (Frieden von Rijswijk) war die Kirche simultan, 1844 wurden die Rechte beider Konfessionen an der Kirche neu gefasst.
1846 kam Herxheim als Parochie zur Pfarrei Erlenbach und blieb es bis 1973. Nach einem Zwischenspiel als Teil der Kirchengemeinde Kandel bildet Erlenbach seit 1985 mit Rheinzabern und Hatzenbühl eine Kirchengemeinde mit einem gemeinsamen Presbyterium (Kirchengemeinderat). 2003 schließlich wurde Neupotz aus der Kirchengemeinde Rülzheim aus- und in die Kirchengemeinde Erlenbach eingegliedert.

Die Erlenbacher Kirche ist eine sogenannte Simultankirche, d.h.: eine Kirche, die von beiden Konfessionen (evangelischer wie römisch-katholischer) in gleicher Weise benutzt wird. Diese Sitte rührt her von einer Verfügung des Kurfürsten Johann Wilhelm von 1698 für die Kirchen der Kurpfalz, nach der den Katholiken das Simultaneum exercitum (diversae religionis in eadem ecclesia), das Mitbenutzungsrecht an Kirchen der Reformierten und Lutheranern samt deren Ausstattung an Glocken, Friedhöfen und Kircheneinkünften zugestanden wurde. Dabei sind die Rechte beider Konfessionen gleich, oder aber einer von ihnen steht nur eine eingeschränkte Benutzung des Gotteshauses zu, während es die andere voll nutzen darf. Letzteres trifft auf Erlenbach zu.
In der Vergangenheit waren die Simultaneen oft Anlaß zum Streit zwischen den Konfessionen vorort, heute begreift man sie als Möglichkeit zur Ökumene.